| 〔演習問題〕 |
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【問題４】図のような搬送ロボットがある。アームの総質量m1=35kg、可搬重量W１＝600Nである。次の問いに答えなさい。
（１）アームの重量とワーク（搬送物）の重量を加えた最大重量Wはいくらですか。
（２）水平軸が左端に移動した状態において、支持軸受AおよびBに作用する支点反力RA、RBの大きさと向きを求めなさい。
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| 〔解答〕 |
(1) アームの重量をW1とすれば、Ｗ1＝m1g＝35kg×9.81m／sec2 ＝343.35N
従って、最大重量W＝W1＋W2 ＝343.35N＋600N＝943.35N
(2) 水平軸が左端に移動した状態は、支点Ａ、Ｂにおける支点反力をそれぞれＲＡ、ＲＢとすると下図のように表される。
ｘ方向（水平方向）には、力が作用しないので、ｙ方向（鉛直方向）のつり合いと、Ａ点回りのモーメントのつり合いを考える。
ｙ方向の力のつり合い式（∑Ｆｙ＝0）
ＲＡ＋ＲＢ－Ｗ＝0 （式１）
Ａ点回りのモーメントのつり合い式（∑ＭA＝０）
－W×ａ－ＲＢ×b＝0 （式２）
（式２）より、 ＲＢ＝－Ｗａ／ｂ ＝－943.35N×550mm／350mm ＝－1482.407N
これを（式１）に代入して
ＲＡ＝Ｗ－ＲＢ ＝943.35N－（－1482.407N）
＝2425.757N
Ans Ａ点の支点反力、2,425.8N（上向き方向）
B点の支点反力、1,482.4Ｎ（下向き方向）
（※ 計算結果が負の値になった場合、力の方向が図示の方向とは逆になります。）
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